主動(dòng)懸架星球車移動(dòng)系統(tǒng)姿態(tài)控制研究

主動(dòng)懸架星球車比被動(dòng)懸架星球車有更好的環(huán)境適應(yīng)性和運(yùn)動(dòng)能力.但由于主動(dòng)懸架包含主動(dòng)懸架機(jī)構(gòu)和關(guān)節(jié),因此對(duì)其進(jìn)行有效控制將更復(fù)雜.基于星球車運(yùn)動(dòng)速度較低的特點(diǎn),應(yīng)用系統(tǒng)穩(wěn)定性準(zhǔn)則研究了主動(dòng)懸架的構(gòu)型與姿態(tài)控制,設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制方法.在ADAMS和MATLAB下的聯(lián)合仿真表明了該方法的可行性,而且驗(yàn)證了主動(dòng)懸架星球車在運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性方面的優(yōu)勢(shì).

作 者： 鄒大力 楊雷 曲廣吉 ZOU Dali YANG Lei QU Guangji   作者單位： 中國(guó)空間技術(shù)研究院,北京,100086  刊 名： 空間控制技術(shù)與應(yīng)用  英文刊名： AEROSPACE CONTRD AND APPLICATION  年，卷(期)： 2008 34(3)  分類號(hào)： V448.2  關(guān)鍵詞： 星球車   被動(dòng)懸架   主動(dòng)懸架   移動(dòng)系統(tǒng)   姿態(tài)控制  

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