模擬超小型旋翼飛行器視覺(jué)跟蹤的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)

在進(jìn)行超小型旋翼飛行器視覺(jué)跟蹤實(shí)驗(yàn)過(guò)程中,由于天氣等諸多不利因素,實(shí)驗(yàn)比較難,嚴(yán)重限制了進(jìn)行相關(guān)技術(shù)的調(diào)試,為此開(kāi)發(fā)了一輛方便高效的地面實(shí)驗(yàn)平臺(tái).利用鋁合金的導(dǎo)軌、一輛四輪小車以及支架來(lái)組成超小型旋翼飛行器的機(jī)身.由力矩較大的伺服馬達(dá)、鋼絲繩以及驅(qū)動(dòng)輪來(lái)組成飛行器的動(dòng)力系統(tǒng).另外,飛行器的控制系統(tǒng)由兩部分組成:其一是在Visual C++6.0開(kāi)發(fā)環(huán)境下編寫的一個(gè)上位機(jī)控制系統(tǒng);其二是以AT89C51為主控芯片設(shè)計(jì)了一個(gè)下位機(jī)控制系統(tǒng).兩個(gè)控制部分的目的都是為了實(shí)現(xiàn)對(duì)模擬飛行系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制.通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明,該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)大大降低了所要進(jìn)行實(shí)驗(yàn)時(shí)各方面因素的限制,方便了研究人員,縮短了研究周期.該實(shí)驗(yàn)平臺(tái)同時(shí)也比較適合于進(jìn)行其他超小型旋翼飛行器機(jī)載研究的初級(jí)階段實(shí)驗(yàn).

作 者： 謝璞 謝少榮 郝山波 羅均 龔振邦   作者單位： 上海大學(xué)精密機(jī)械工程系,上海,200072  刊 名： 機(jī)電一體化  ISTIC 英文刊名： MECHATRONICS  年，卷(期)： 2007 13(3)  分類號(hào)： V4  關(guān)鍵詞： 超小型旋翼飛行器   試驗(yàn)平臺(tái)   視覺(jué)跟蹤  

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