柔性機械臂逆動力學問題的分析和求解

采用割線坐標系對機械臂的運動進行了描述,并分快變和慢變兩方面進行逆動力學問題的分析與求解.在對快變部分逆動力學性質的分析中發(fā)現,快變部分精確的逆動力學解是發(fā)散的.在進行柔性機械臂逆動力學求解時,應在慢變的意義上進行.文中給出了一種去掉系統(tǒng)快變部分的簡單方法,并進行了逆動力學求解.數值仿真結果表明,該處理方法是合理的.

作 者： 田中旭 劉正興 陸佑方   作者單位： 田中旭(上海大學,CIMS及機器人中心,上海,200072)

劉正興(上海交通大學,工程力學系,上海,200030)

陸佑方(吉林大學,理學院,長春,130025) 

刊 名： 上海交通大學學報  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY  年，卷(期)： 2002 36(3)  分類號： O313.7  關鍵詞： 柔性機械臂   動力學   逆動力學   振動   大范圍運動  

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