基于幾何分析的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃問(wèn)題研究

設(shè)計(jì)了分步搜索逼近算法,解決了六自由度機(jī)械臂的位姿逆運(yùn)算問(wèn)題,使機(jī)械臂完成指尖到達(dá)指定日標(biāo)點(diǎn)、沿指定曲線軌跡移動(dòng)等動(dòng)作.針對(duì)避障問(wèn)題,設(shè)計(jì)了掃描截面的避碰算法.在此基礎(chǔ)上,給出了機(jī)械臂作業(yè)的通用算法,并對(duì)所建模型和算法進(jìn)行了實(shí)際檢驗(yàn).最后,分析了機(jī)械臂的設(shè)計(jì)參數(shù),并提出了改進(jìn)建議.

作 者： 劉全 禹華鋼 劉冰 LIU Quan YU Hua-gang LIU Bing   作者單位： 海軍工程大學(xué),電子工程學(xué)院,湖北,武漢,430033  刊 名： 數(shù)學(xué)的實(shí)踐與認(rèn)識(shí)  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號(hào)： O1 TH12  關(guān)鍵詞： 機(jī)械臂   六自由度   避碰規(guī)劃   盲區(qū)分析  

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