深海集礦機(jī)器人的自修正專家模糊控制

摘要：深海底自行走履帶集礦機(jī)器人作業(yè)過程, 受作業(yè)環(huán)境和集礦機(jī)器人自身的影響, 具有未知性、隨機(jī)性、非線性等特性. 針對(duì)該復(fù)雜控制過程, 采用一種基于自修正專家模糊控制的路徑跟蹤控制方案, 控制深海履帶機(jī)器人行走. 該方案參考履帶車輛轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程, 結(jié)合深海集礦機(jī)器人工況參數(shù)和作業(yè)環(huán)境, 將履帶車輛人工操作經(jīng)驗(yàn)整合為專家規(guī)則, 構(gòu)成專家系統(tǒng), 實(shí)現(xiàn)機(jī)器車絕對(duì)速度和方位角的閉環(huán)控制;采用具自調(diào)整功能的模糊算法, 對(duì)深海底履帶集礦機(jī)器人的左、右履帶速度進(jìn)行控制. 仿真結(jié)果驗(yàn)證了該方案的可行性和有效性. 作者： 陳峰[1]  王隨平[1]  韓曉英[2] Author： CHEN Feng[1]  WANG Sui-ping[1]  HAN Xiao-ying[2] 作者單位： 中南大學(xué),信息科學(xué)與工程學(xué)院,湖南,長沙,410083廣州大學(xué),實(shí)驗(yàn)中心,廣東,廣州,510405 期 刊： 中南大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版）   ISTICEIPKU Journal： JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY (SCIENCE AND TECHNOLOGY) 年，卷(期)： 2005, 36(6) 分類號(hào)： B160 關(guān)鍵詞： 深海底    機(jī)器人    自修正    專家模糊控制    機(jī)標(biāo)分類號(hào)： TP2 TD4 機(jī)標(biāo)關(guān)鍵詞： 深海底    機(jī)器人行走    自修正    專家模糊控制    ocean mining    履帶車輛    作業(yè)環(huán)境    作業(yè)過程    轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)    專家系統(tǒng)    專家規(guī)則    人工    模糊算法    路徑跟蹤    控制過程    控制方案    絕對(duì)速度    結(jié)果驗(yàn)證    工況參數(shù)    調(diào)整功能 基金項(xiàng)目： 深海集礦機(jī)器人的自修正專家模糊控制[期刊論文]  中南大學(xué)學(xué)報(bào)（自然科學(xué)版） --2005, 36(6)陳峰  王隨平  韓曉英深海底自行走履帶集礦機(jī)器人作業(yè)過程, 受作業(yè)環(huán)境和集礦機(jī)器人自身的影響, 具有未知性、隨機(jī)性、非線性等特性. 針對(duì)該復(fù)雜控制過程, 采用一種基于自修正專家模糊控制的路徑跟蹤控制方案, 控制深海履帶機(jī)器人行走. 該方案...

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